姓名：吕成兴
最高学历：博士
从事专业：自动化/机器人工程
电子信箱：lcx2033@163.com
工作单位：伟德国际1949始于英国
通信地址：
一、个人简介
吕成兴，男，副教授，博士/硕士生导师。主要研究领域为智能无人系统运动控制、海洋环境监测仪器、工业物联网。方向涉及自主移动平台的环境感知、自主控制、轨迹跟踪控制、路径规划与学习优化控制、网络控制等移动观测平台核心技术。在学术方面深入探索复杂环境下智能移动平台路径规划、轨迹跟踪、能耗优化及组网协同控制等科学问题；在科研方面为移动平台控制模块的设计、开发与测试；在产业方面为自动化和工业机器人领域提供技术服务。主持省部级项目2项，参与国家重点研发计划、山东省重大专项、国家自然科学基金等项目10余项，发表论文30余篇，其中SCI/EI检索论文40余篇，获授权专利20余项，其中第一发明人发明专利4项，PCT专利1项，软件著作权4项。
二、工作履历
(1) 2020-07 至 今, 我司, 伟德国际1949始于英国, 副教授
(2) 2008-09 至 2020-6, 山东省科学院, 海洋仪器仪表研究所, 高级工程师
四、科研情况
研究领域
（1）无人系统智能控制
（2）机器人关机和电机故障诊断
科研项目
(1)山东省科技厅,山东省自然科学基金面上项目,海洋环境扰动下无人船的深度拉格朗日网络控制策略研究, 2024-01至2026-12,在研,主持
(2)山东省科技厅,山东省重点研发计划（重大科技创新工程）,农业机械核心智能化技术研究与产业化--智能控制系统及作业控制关键技术研发, 2022-02至2025-02,结题,主持
(3)青岛市科技局,青岛市关键技术攻关及产业化示范类项目-产业集群培育专项,基于国产化温振传感器的大型工业装备健康诊断技术研究与应用--基于人工智能的大型装备故障诊断技术, 2023-02至2025-02,结题,主持
(4)斯图加特航空自动化（青岛）有限公司,横向合作,无,面向液压支架焊接机器人柔性生产线关键技术研发, 2022-07至2025-12,结题,主持
(5)山东省科技厅,山东省自然科学基金面上项目,强干扰环境下多欠驱动无人系统的基于路径跟随的编队控制策略研究, 2024-01至2026-12,在研,参与
(6)青岛市科技厅,青岛市自然科学基金原创探索项目,强干扰环境下欠驱动无人系统的基于分数阶观测器和自适应参数的网络化控制研究, 2023-07至2025-12,结题,参与
科研论文
[1]Lv C, Zhang Y, Wang Z, et al. Reinforcement learning event-triggered energy-based control for unmanned surface vessel with disturbances[J]. Ocean Engineering, 2025, 329: 121132.
[2]Lv C, Wang Z, Zhang Y, et al. Cooperative formation control of multiple unmanned surface vessels based on state error port control Hamiltonian framework[J]. Ocean Engineering, 2024, 313: 119410.
[3]Hu X Y, Chen J, Lv C X, et al. Finite-time trajectory tracking control for unmanned ground vehicle based on finite-time disturbance observer[J]. Journal of the Franklin Institute-Engineering and Applied Mathematics, 2024, 361(17).
[4]Lv C X, Chen J, Yu H S, et al. Adaptive NN state error PCH trajectory tracking control for unmanned surface vessel with uncertainties and input saturation[J]. Asian Journal of Control, 2023.
[5]Lv C, Yu H, Chen J, et al. Trajectory tracking control for unmanned surface vessel with input saturation and disturbances via robust state error IDA-PBC approach[J]. Journal of the Franklin Institute, 2022, 359(5): 1899-1924.
[6]Lv C, Yu H, Zhao N, et al. Robust state‐error port‐controlled Hamiltonian trajectory tracking control for unmanned surface vehicle with disturbance uncertainties[J]. Asian Journal of Control, 2020, 24(1): 320-332.
[7]Lv C, Yu H, Chi J, et al. A hybrid coordination controller for speed and heading control of underactuated unmanned surface vehicles system[J]. Ocean Engineering, 2019, 176: 222-230.
[8]Lv C, Chen J, Lv X, et al. Finite-time H∞ control for interval type-2 fuzzy singular systems via switched fuzzy models and static output feedback[J]. Nonlinear Analysis: Hybrid Systems, 2022, 45: 101206.
[9]Chen J, Hu X, Lv C, et al. Adaptive event-triggered fuzzy tracking control for underactuated surface vehicles under external disturbances[J]. Ocean Engineering, 2023, 283.
发明专利
(1) 吕成兴; 陈健; 周玉国; 徐新立; 杨智博; 杨玉霞; 吴永玲; 高乾; 吕霞; 赵化民; 余继恒; 董颖慧;Robot Welding Method and System Based on Semantic Feature Clustering, 2026-01-20, 美国, US12,528,195B2 (专利)
(2) 吕成兴; 陈健; 周玉国; 徐新立; 杨智博; 杨玉霞; 吴永玲; 高乾; 吕霞; 赵化民; 余继恒; 董颖慧;基于语义特征聚类的机器人焊接方法及系统, 2023-02-17, 中国, ZL202110407179.2 (专利)
(3) 吕成兴; 雷鹏; 高乾; 杨智博; 陈健; 解静; 徐浩; 王子晨; 王铭榜; 黄光正; 注意力机制深度神经网络港机装备健康诊断系统及方法, 2024-08-09, 中国, ZL202410231427.6 (专利)
(4) 吕成兴; 陈刚; 高乾; 陈健; 田艳兵; 杨智博; 王言前; 许洪祖; 薛冰川; 徐蕾; 徐祥谦; 事件触发的鲁棒非线性模型预测控制农机轨迹跟踪方法, 2025-01-17, 中国, ZL202411729849.2 (专利)
(5) 吕成兴; 孔鹏飞; 高乾; 陈健; 王言前; 杨晓霞; 杨智博; 融合爬山策略的改进粒子群混合的智能农机路径规划算法, 2023-03-02, 中国, ZL202310187405.X (专利)
(6) 吕成兴; 许洪祖; 高乾; 陈健; 一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统, 2025-12-30, 中国,ZL202511445275.0 (专利)
(7)赵娜;刘军礼;高乾;吕成兴;臧鹤超;李磊;张风丽;姚璞玉;张照文;周忠海;华志励;牟华;王闻;刘枫琛;刘铁生;无人船能量管理方法及系统, 2023-06-30,中国, ZL201710415159.3 (专利)
(8)陈健;徐浩;谢敬玲;吕成兴;高乾;杨智博;焦锋;魏立明;解静;张忠岩;崔海朋;雷鹏;黄光正;许洪祖;一种港口起重装备故障诊断方法及系统, 2024-05-10,中国, ZL202410137760.0 (专利)
(9)陈健;余继恒;吕成兴;高乾;薛冰川;杨智博;吴永玲;杨晓霞;孔鹏飞;张同焱;基于区域划分的农机作业路径规划方法及系统, 2025-08-29,中国, ZL202310093745.6 (专利)
五、教学情况
主授课程
（1）硕士课程：机器人操作系统
（2）本科课程：机器人基础原理，检测技术与控制仪表
六、获奖情况
1、山东省自动化学会教学成果二等奖，2025
